Natural de Goch, diócesis de Münster (Alemania). Su padre Gerardo, era campesino y transportista. Arnoldo fue el segundo de once hermanos. Su padre hacía que sus hijos leyeran desde pequeños los "Anales" de la Obra de Propaganda Fidei, para que vivieran desde niños el espíritu misionero. A los 12 años ingresó en el seminario menor de Gaesdonck. Se licenció en ciencias puras y naturales en la universidad de Bonn. A los 24 años fue ordenado sacerdote (1861) para la diócesis de Münster.
Fue nombrado vicerrector de la Escuela Superior de Bocholt donde durante 12 años ejerció como profesor de su especialidad en y, al mismo tiempo, recorrió cientos de parroquias de la diócesis de Münster dando conferencias y formando grupos de oración; fue nombrado director diocesano del Apostolado de la Oración, lo que le permitió tener contacto con la prensa. En 1872, viajó a Alemania oriental, Alsacia, Lorena, Suiza y Austria, así como el sur de Alemania para infundir en la gente el interés por Cristo y la Iglesia, estimulándoles a actos de caridad concreta.
En 1874, fundó la revista "Pequeño Mensajero del Corazón de Jesús", a través de la cual recaudó fondos para ayudar a las misiones católicas. Ya antes había tenido ocasión de organizar una colecta para ayudar a san Daniel Comboni en sus misiones de África. Intentó fundar un seminario para la formación de misioneros, pero la iglesia alemana en aquellos momentos tenía dificultades con la política del “Kulturkampf”. Pero su idea no cayó en vacío.
Cuando tenía 36 años, Arnoldo se trasladó a Kempen. Entró en contacto con algunos misioneros y decidió crear un seminario de misiones en Steyl (Holanda) gracias a la acogida que le brinda el obispo de Roermond (Holanda), J. A. Paredis; fue nombrado rector de este seminario. De toda Alemania le llegaron estudiantes, y creó la Sociedad del Verbo Divino. Cuatro años más tarde salieron los primeros misioneros a China, uno de ellos fue el beato José Freinademetz. A sus 52 años, fundó la rama femenina: las Misioneras Siervas del Espíritu Santo, gracias a los contactos que había mantenido con san Daniel Comboni; a los 59 años, creó la Congregación de las Siervas del Espíritu Santo de la Perpetua Adoración (son las misioneras de clausura). Hoy los misioneros del Verbo Divino están extendidos por todo el mundo.
Fue beatificado por SS Pablo VI en 1975 junto a su primer misionero san José Freinademetz, y canonizado por SS Juan Pablo II el 5 de octubre de 2003, también junto al santo misionero.
